今天要跟我們講的是機(jī)器人地軌規(guī)劃要領(lǐng)，相信很多人都見過或許用過地柜，其中不管在使用進(jìn)程仍是規(guī)劃進(jìn)程，有些細(xì)節(jié)需求我們留意。
概念：地軌也叫機(jī)器人第七軸，又稱機(jī)器人行走導(dǎo)軌，用于擴(kuò)展機(jī)器作業(yè)半徑，擴(kuò)展使用規(guī)模功用。首要應(yīng)用于焊接、鑄造、機(jī)械加工等領(lǐng)域。重復(fù)定位精度高、響應(yīng)速度快，具有運(yùn)行平穩(wěn)、牢靠等特點。
分類：地軌不僅僅固定在地上行走，還能夠在空中行走，我們也稱為龍門桁架行走組織。這種形式的行走組織能夠更大規(guī)模的覆蓋作業(yè)規(guī)模，或許運(yùn)用于機(jī)械抓手方面。
結(jié)構(gòu)組成：地軌的結(jié)構(gòu)首要是由鋼結(jié)構(gòu)、直線導(dǎo)軌、齒輪、齒條、伺服電機(jī)、減速機(jī)、滑軌主動注油機(jī)（可選）、拖鏈等其他限位零部件組成。
規(guī)劃地軌留意事項：
1）負(fù)載與速度的核算
a.首先要核算整個移載組織的負(fù)載巨細(xì)F；
b.依據(jù)出產(chǎn)節(jié)拍的要求，核算所需求的移動速度巨細(xì)V1；
2)挑選電機(jī)、減速機(jī)類型
a.挑選電機(jī)時要留意電機(jī)扭矩f、慣量j、功率w巨細(xì)；
b.減速機(jī)是起到減小伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速n，進(jìn)步扭矩T的效果。其與電機(jī)軸銜接并輸出，與齒輪組織銜接。依據(jù)需求挑選適宜的減速比i。
n輸出 =n電機(jī)輸出*減速比i
3）挑選齒輪、齒條、直線導(dǎo)軌類型
a.齒輪齒條能夠挑選斜齒或許直齒，斜齒輪比直齒輪傳動能力強(qiáng)、噪音小、滾動平穩(wěn)。直齒輪與斜齒輪制造本錢適當(dāng).直齒輪傳動，不會發(fā)生軸向力;
b.齒輪齒條模數(shù)、齒型要相同，齒輪的分度圓直徑D=齒數(shù)Z*模數(shù)M=模數(shù)M/cosB壓力角;
c.確認(rèn)直線導(dǎo)軌的寬度，一般寬度越大接受的負(fù)載越大些。挑選滑軌時愈加各個品牌導(dǎo)軌的參數(shù)挑選。
d.滑軌的長度挑選，應(yīng)依據(jù)各個廠家的標(biāo)準(zhǔn)長度去挑選類型，避免發(fā)生二次加工添加本錢。
4）拖鏈的挑選
拖鏈分為塑料拖鏈、鋼鋁拖鏈、橋式全封閉式拖鏈、橋式內(nèi)開蓋型拖鏈 等。鋼鋁拖鏈承重相對大些，合適走管線比較多的情況；封閉式拖鏈能夠?qū)��?nèi)置的電纜、油管、氣管、水管等起到密封保護(hù)效果。不管哪一種拖鏈，每一節(jié)都能翻開，便于裝置和維修。運(yùn)動時噪音低、耐磨，可高速運(yùn)動。留意：通過拖鏈走線的電纜需求挑選柔性電纜。
5）主動光滑體系
全主動光滑體系，有用的光滑體系對于確保齒輪齒條體系長時間工作至關(guān)重要。很多小設(shè)備都是手工注光滑油，在主動化出產(chǎn)線或許大型設(shè)備更多是選用主動光滑體系。